一、本節要點

★ 了解需校準情況

★ 熟悉零點校準原理

★ 熟練掌握零點校準方法

二、需校準情況

在以下幾種情況下，ABB機器人需要校準機械零點：

（1）新購買機器人時，廠家未進行機器人零點校準。

（2）電池電量不足，更換電池。

（3）更換機器人本體或控制器。

（4）轉數計數器數據丟失。

三、校準原理

IRB 120 機器人本體的6個軸均有零點標記，如下圖所示。手動將機器人各軸零點標記對準，記錄當前轉數計數器數據，控制器內部將自動計算出該軸的零點位置，并以此作為各軸的基準進行控制。

四、校準步驟

第一步：選擇手動操作模式

第二步：選擇動作模式   （參看 圖2 和 圖3） 

方法:  

1> 點擊 動作模式   

2> 點擊 軸1 － 3   或者  軸4 － 6        

3> 點擊 確定 

第三步：選擇工具坐標   

方法:  

1> 點擊 工具坐標   

2> 點擊 tGripper    

3> 點擊 確定

第四步：選擇移動速度    

方法:  

1> 點擊 增量    

2> 點擊 中  或者  小      

3> 點擊 確定

第五步：手動移動機器人各軸到機械零點位置   （參看 圖2） 

方法:  

此時圖2上 操縱桿方向 處顯示操縱桿移動方向于軸的對應關系3 

注意： 

如果先前選擇 軸1 － 3 則 

1> 操縱桿上下移動為2軸動作 

2>操縱桿左右移動為1軸動作 

3> 操縱桿順/逆時針旋轉為3軸動作

如果先前選擇 軸4 － 6 則 

1> 操縱桿上下移動為5軸動作 

2>操縱桿左右移動為4軸動作 

3>操縱桿順/逆時針旋轉為6軸動作

Ps:

1> 左手持示教器，四指握住示教器使能開關（在示教器下方黑色膠皮里面） 

2>右手向唯一一個方向輕輕移動操縱桿，把各軸按順序移動到各自機械絕對零點

移動順序，依次為6軸→5軸→4軸→3軸→2軸→1軸，否則會使4，5，6軸升高以致于看不到零點位置。

機械零點位置如圖6所示，當所有六個軸全部對準機械零點位置以后，機器人的姿態正如圖6所示。

第六步：更新轉數計數器

方法：

1> 點擊ABB

2>點擊校準

3>點擊ROB_1  如圖7

4>點擊轉數計數器

5>點擊更新轉數計數器（會彈出一個警告界面）如圖8

6>點擊是

7>點選 顯示轉數計數器未更新所有軸，顯示轉數計數器已更新的軸不用選擇

8>點擊更新（會彈出一個警告界面） 如圖9

9>點擊更新（會彈出一個進度窗口 然后等待）如圖10

ps：最后顯示更新以后的狀態

10>點擊關閉

第七步：重新啟動機器人

方法

1>點擊ABB

2>點擊 重新啟動

3>點擊熱啟

 來源：廣科智能 轉載注明出處